Die Serie basiert lose auf Arthur Conan Doyles gleichnamigem Roman aus dem Jahr 1912. Angeführt von Professor Edward Challenger (Peter McCauley), einem Londoner Gelehrten, bricht eine Gruppe von Abenteurern zu Beginn des 20. Jahrhunderts auf, um die Existenz einer verlorenen Welt, isoliert vom Rest der modernen Welt, zu beweisen. Teil des britischen Expeditionsteams sind auch Professor Arthur Summerlee (Michael Sinelnikoff), der Challengers Behauptungen anfangs nicht glaubt, Marguerite Krux (Rachel Blakely), die die Unternehmung finanziert, aber aus ganz eigenen Gründen mitkommt, Major Lord John Richard Roxton (William Snow), ein Adliger mit reichlich Jagderfahrung, und Edward "Ned" T. Malone (David Orth), ein amerikanischer Zeitungsreporter, der sich einen Namen zu machen hofft. Doch als ihr Heißluftballon in einem unerforschten Dschungelgebiet abstürzt, sitzen die fünf auf einem prähistorischen Plateau fest, in einem Land voller Gefahren und Mysterien. Hilfe bekommen sie immerhin von einer jungen Dschungelbewohnerin namens Veronica Layton (Jennifer O'Dell), deren Eltern vor elf Jahren verschwunden sind.