Viele Jahre sind vergangen, seit Son Goku Oberteufel Piccolo besiegt hat. Inzwischen hat er Chichi geheiratet und zieht mit ihr den gemeinsamen Sohn Son Gohan auf. Doch am Horizont droht neues Ungemach, denn mehrere Saiyajins unter dem Kommando von Vegeta landen auf dem Planeten und wollen Son Goku vernichten. Der ist nämlich wider Erwarten kein Mensch, sondern ebenfalls ein Saiyajin mit dem Namen Kakarott und wurde einst als Baby auf die Welt geschickt, um die Menschen zu vernichten. Doch die Geschichte nahm einen anderen Lauf und so wurde Son Goku nicht zum Zerstörer der Welt, sondern zu dessen Beschützer. Um die Saiyajins zu besiegen, muss Son Goku auch auf die Hilfe seines einstigen Erzfeindes Piccolo zurückgreifen. Im Laufe der über viele hundert Folgen laufenden Staffel müssen sich Son Goku, Piccolo und auch Son Gohan nicht nur Vegeta stellen, sondern immer neuen und gefährlicheren Feinden. Darunter Freezer, die Cyborgs, das Alien Cell und natürlich Boo.
Im Gegensatz zur Vorgängerserie Dragonball stehen in Dragonball Z die Kämpfe im Vordergrund, die sich oft über viele Folgen hinziehen.